Hidraulični motori se mogu podijeliti na tip zupčanik, vane tip, hidraulični tip motornog plungera i druge tipove prema njihovim tipovima strukture. Prema ocijenjenoj brzini hidraulinog motora, podijeljen je u dvije kategorije: velike brzine i male brzine. Oni sa ocijenjenom brzinom višu od 500r/min su hidraulični motori velike brzine, hidraulični motori i oni sa ocijenjenom brzinom nižom od 500r/min su hidraulični motori male brzine.
Osnovne vrste hidraulički motori velike brzine uključuju tip zupčanik, tip vijka, vane tip i aksialni tip plungera. Glavne karakteristike su im velika brzina, mali trenutak inercije, jednostavan početak i kočenje,hidraulični motor i velika osjetljivost podešavanja (regulacija brzine i komutacija). Obično izlazni moment hidraulinog motora velike brzine nije velik, pa se naziva i hidraulički motor malog obrtnog momenta velike brzine.
Osnovni tip hidrauliиnog motora male brzine je radijalni pluter. Osim toga, hidraulički motor postoje i strukturni tipovi male brzine u aksijalnom plungeru, vaneu i zupčanik. Glavne karakteristike hidrauličke motore male brzine su veliki pomak, velika zapremina i mala brzina (ponekad može dostići nekoliko revolucija u minuti ili čak i nekoliko desetina revolucije), tako da se može direktno povezati sa radom mehanizmom;hidraulički motor nije potreban uređaj za pomahnitavanje, što uveliko pojednostavlja mehanizam prijenosa. Generalno, hidraulički motor izlazni obrtni moment hidraulinih motora male brzine je velik, tako da se naziva i hidraulički motor velike brzine.